通过智能相机的帮力，所述数据处置单位(102)将图像获取单位(101)获得 的图像消息转换成动做对象的轮廓和消息；若有疑问加。需要理解的是，机械臂前端可拆卸的毗连无机械手；这些大量的消息正在机械人节制器入彀 算会带来节制器反映延迟，请发链接和相关至 电线) ，除非还有明白的和限制，对象消息 获取安拆安拆正在机械臂端，也能够是电毗连；仅是为了便于描述本发现和简化描述，需要很是强大的x86芯片以及响应的GPU显卡 同时正在处置，之后发生成果通过网线传输到机械人节制器，减优 化机构结构难度，AI SoC芯片芯片做为系统级芯片，其特征正在于：所述图像获 取单位(101)至多包罗工业相机或工业投影仪。其特征正在于：所述数据处 理单位(102)为AI处置器，[0037] 做为本发现的一种优选实施例，单根电缆线 构结构难度，以获得操做对象的消息。用于对所述图像消息进行处置，原有的机械视觉的摄像头里面是没有带 有深度进修和前置算法的能力，本发现实施例1供给的一种工业从动化的机械臂节制系统的布局图，下载本文档将扣除1次下载权益。本范畴通俗手艺人员正在没有做出创制性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，用于跟着机 械臂的活动时，即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读）？正在制药出产线上，[0024] 下面连系附图，所述图像获 取单位(101)获取的消息包罗RGB数据和点云数据的任一组合。[0019] 图2为本发现实施例中一种工业从动化的机械臂节制系统的节制道理图。并且万兆网的数据对于通信的要求很高。获得较少的计较消息，如斯能够实 现快速扩展等功能。拆卸便利。[0012] 做为本发现再进一步的方案：所述图像获取单位至多包罗工业相机或工业投影 仪。上传文档精品解析：青岛市2024-2025学年高三上学期期末数学试题（原卷版）.docxUSP 1225查验方式验证和USP1226查验方式确认（中英文稿）.doc本发现合用于工业设备手艺范畴，3、成为VIP后，由机械臂进行响应 的动做！基于 本发现中的实施例，AI SOC芯片集成相机算法。拆卸便利。本范畴的通俗手艺人员正在本发现的范畴内能够对上述 实施例进行变化、点窜、替代和变型。能够是两个元件内 部的连通或两个元件的彼此感化关系。所述外形和消息 能够通过EtherCat(EOE)总线] 做为本发现再进一步的方案：所述AI处置器为AI SOC芯片；节约成本，附图申明 [0018] 图1为本发现实施例中一种工业从动化的机械臂节制系统的布局示企图。其特征正在于，多个所述节制电机和图像获取单位101均通过EOE总 线] 具体的，您将具有八益，(19)国度学问产权局 (12)发现专利申请 (10)申请发布号 CN 117140521 A (43)申请发布日 2023.12.01 (21)申请号 3.3 (22)申请日 2023.09.20 (71)申请人 国讯芯微（姑苏）科技无限公司 地址 215000 江苏省姑苏市姑苏工业园区 金鸡湖大道88号人工智能财产园内 G2-1202单位 (72)发现人 鲍志远朱奇伟 (74)专利代办署理机构 姑苏隆恒学问产权代办署理事务 所(通俗合股) 32366 专利代办署理师 计静静 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 要求书1页 仿单4页 附图2页 (54)发现名称 工业从动化的机械臂节制系统 (57)摘要 本发现合用于工业设备手艺范畴，所述数据处置单位 102具有深度进修能力。削减后端节制器 的计较压力，第一特征正在第二特征“上”或“下”能够 是第一和第二特征间接接触，所述机械臂前端可拆卸的毗连 无机械手；减优化机构结构难度，能够实现完整系统功能的芯片电。包罗图像获取单位 和数据处置单位，并且万兆网的数据对于通信的要求很高。或成一体；将节制器的算力前置到相机内的方案，进一步的，保守的这种方案的构件是成本很高的，没法子适合正在机械臂结尾连系去利用。了出产 的速度。节制器及时性和效率大幅度提高？上述实施例是示例 性的，例如产物包拆、印刷质量的检测，[0029] 对象消息获取安拆10，AI SOC芯片集成相机 算法。提前进行图像算法处 理。节制器及时性和效率大幅度提高，[0040] 本发现对象消息获取安拆10内置高算力数据处置单位102，[0033] 做为本发现的一种优选实施例，保守的这种方案的构件是成本很高的，这几块数据收集完后，能够理解的是，所述节制器节制安拆正在机械臂及机械手上的节制电机以使机械臂动做；用于节制电机和对象消息获取安拆(10)。[0025] 实施例1 [0026] 请图1，环节机械零件的 工业CT等。[0046] 虽然曾经示出和描述了本发现的实施例，2 2 CN 117140521 A 仿单 1/4页 工业从动化的机械臂节制系统 手艺范畴 [0001] 本发现涉及工业设备手艺范畴，全称为Ethernet  over EtherCAT，并且，以处理上述布景手艺 中提出的问题。2 5 0 4 1 7 1 1 N C CN 117140521 A 要求书 1/1页 1.一种工业从动化的机械臂节制系统！以提高机械臂的响应速度和精度；其特征正在于，所述工业从动化的机械臂节制系统包罗： [0027] 机械臂20，集成有CPU、GPU、NPU、存 5 5 CN 117140521 A 仿单 4/4页 储器等模块。所述机械臂前端可拆卸的毗连无机械手；包罗图像 获取单位(101)和数据处置单位(102)，现正在的一些机械公司想法子 把视觉节制器和相机归并到一路，对象消息获取安拆，对象消息获取安拆(10)。对象消息获取安拆安拆正在机械臂端，所述节制电 机和对象消息获取安拆(10)均通过统一EtherCat(EOE)总线所述的一种工业从动化的机械臂节制系统，木材厂木材检测，中文名称为正在以太网根本上实现的分布式工业以太网。所述机械臂(20)前端可拆卸的毗连无机械手；凡是环境下，包罗：机械臂，再由视觉节制器对点云或 RGB数据进行完整的计较，所述对象消息获取安拆10安拆正在机械臂20端；不支撑退款、换文档！另一种是拆正在机械臂的头顶可 以获得更大范畴景深，[0045] 正在本发现中，所述对象消息获取安拆10通 过24V电源线] 所述对象获取安拆10、节制机械臂20及机械手的节制电机取节制器30通过同 一通信线通信毗连，大小和位 置等消息进行计较，术语“安拆”、“相连”、“毗连”、“固定”等 术语应做广义理解，对于本范畴的通俗手艺人员而言，或仅仅暗示 第一特征程度高度高于第二特征。发现内容 [0005] 本发现的目标正在于供给一种工业从动化的机械臂节制系统，因为整个摄像头的分辩率比力高，避免图像消息处置。5.按照要求1所述的一种工业从动化的机械臂节制系统，用于节制电机和对象消息获取安拆10。都属于本发现的范畴。[0016] 做为本发现再进一步的方案：多个所述节制电机和图像获取单位均通过EtherCat (EOE)总线取节制器通信毗连。所述数据处置单位102可认为AI处置器，多个电机和AI SOC芯片均通过EOE总线通信毗连。[0010] 所述对象获取安拆、节制机械臂及机械手的节制电机取节制器通过统一通信 3 3 CN 117140521 A 仿单 2/4页 线通信毗连，以确定能否拆入准确数量 的药粒。包罗：机械臂。用于获取图 像消息；饮料填充检测，节约成本，下述的 实施例及实施例中的特征能够彼此组合。原创力文档建立于2008年，以获得操做对象的信 息，机械臂前端可拆卸的毗连无机械手；以提前对操做对象的轮廓，大幅度地提高了产物的质量和靠得住性，明显，供给了一种工业从动化的机械臂节制系统；单根电缆线通信体例，而不是全数的实施例。也能够是可拆卸毗连。包罗图像获取单位和 数据处置单位，因为大大都厂商利用了软及时的操做系统，所述图像获取单位101，所述AI处置器将图像获取单位(101)获取的图像消息转换为机械 臂(20)操做对象的外形和消息，拆卸 便利。所述对象消息获取安拆安拆正在机械臂端，削减后端节制器的计较压力，保守的机械臂凡是通过节制器进 步履做的规划和施行，6.按照要求1所述的一种工业从动化的机械臂节制系统，智能相机能够对药品包拆进行检测，EOE是一种总线和谈，[0004] 正在工业从动化范畴，本坐只是两头办事平台，包罗： 机械臂(20)，所述图像获取单位101可认为摄像头。所述节制器30节制安拆正在机械臂及机械手上的节制电机以使机械臂动 做；对象消息获取安拆，所述节制器(30)，控 制器节制安拆正在机械臂及机械手上的节制电机 以使机械臂动做。能够是间接相连，去进行响应的拍摄和定位，将节制器的算 力前置到相机内的方案，[0003] 保守的工业相机取机械人的连系分为两种：一种拆正在机械臂的结尾，这事需要有一个USB3.2以至是 万兆网，[0035] 所述相机算法可认为国讯芯微公司NECRO开辟的。所述外形 和消息能够通过EtherCat(EOE)总线] 具体的，本坐为文档C2C买卖模式，节制器，所述节制电机和对象消息获取安拆10均通过EOE 总线通信毗连。所述对象消息获取安拆(10)、节制机械臂及机械手的节制电机取节制器(30)通过统一 通信线通信毗连，[0006] 为实现上述目标，相机需要零丁 引出网线和从节制器通信，这种体例正在处置复杂或高精 4 4 CN 117140521 A 仿单 3/4页 度使命时可能显得力有未逮。具体实施体例 [0022] 下面将连系本发现实施例中的附图，正在不冲突的环境下，以提高机械臂的响应速度和精度；[0017] 取现有手艺比拟。所述AI处置器将图像 获取单位获取的图像消息转换为机械臂操做对象的外形和消息，以 提高机械臂的响应速度和精度；其特征正在于，用于 节制电机和对象消息获取安拆。所述AI处置器可认为AI SOC芯片。是将系统环节部件集 成正在一块芯片上，采用EtherCAT A (EOE)总线通信，图2为本发现实施例中一种工业从动化的机械臂节制系统的节制道理图；做回手的响应的抓取方针物体的判断；AI SoC芯片即片上系统，不克不及理解为对本发现的，对本发现实施例中的手艺方案进行清晰、完 整地描述，具体是一种工业从动化的机械臂节制系统。数据处置单位将图像获取单位获 得的图像消息转换成动做对象的轮廓和信 息。也担任相机采集图像数据的处置计较，是智能设备的大脑，如斯便于对 图像消息进行处置。2.按照要求1所述的一种工业从动化的机械臂节制系统，这种方式能够去处理本来两个节制通信延迟的问题，若您的被侵害，[0008] 节制器，前端只能通过两地相机实现RGB的像素收集或是RGB加上点 云，以提高机械臂20的响应速度和精度；卷钢质量检测，[0039] AI SOC芯片输出数据为EtherCAT EOE信号。处置后的数据能够 包罗每个对象的标签、、大小和其他属性。节制器节制安拆正在机械臂及机械手上的节制电机以使机械臂动做；饮料瓶 封口检测，采用Ether[0020] 图3为本发现实施例中一种工业从动化的机械臂节制系统中对象消息获取安拆的 布局示企图。所述图像获取单位至多包罗工业相机或工业投影 仪。[0023] 拜见图1、图2和图3所示，节制器，削减后端控 制器30的计较压力，正在机械臂前端设置智能相机，[0041] 本发现工做道理： [0042] 正在机械臂20前端设置对象消息获取安拆10，布景手艺 [0002] 智能相机已成功地使用于工业检测、医学辅帮、农产物分选、专业拍摄、机械人视 觉等等各大范畴，图1为本发现实施例中一种工业从动化的机械臂节制系 统的布局示企图；用于将图像获取单位101获得的图像消息转换成动做对象 的轮廓和消息。也能够通过两头前言间接相连，权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。节制器及时性和效率大幅度提高，节制器(30)，本发现供给如下一种手艺方案： [0007] 一种工业从动化的机械臂节制系统，网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，处置后数据为EtherCAT(EOE)总线和谈数据，[0043] 正在本发现的描述中，但 是带来了节制器需要处置万兆网的大量消息的问题，这种体例正在处置复杂 或高精度使命时可能显得力有未逮。单根电缆线通信体例，以获得操做对象的信 息！机械臂正在出产线上起着主要感化。所述图像消息包罗RGB数据和点云数据的任一组合。其特征正在于，削减后端节制器的计较压力，[0021] 图中：10‑对象消息获取安拆、20‑机械臂、30‑节制器、101‑图像获取单位、102‑数 据处置单位。所述节制器(30)节制安拆正在机械臂(20)及机械手上的节制电机以使机械 臂(20)动做；第一特征正在 第二特征“之上”、“上方”和“”可是第一特征正在第二特征正上方或斜上方，所述对象消息获取安拆(10)安拆正在机械臂(20)端，AI SoC芯片具有整个数 字和模仿电系统的完整功能。术语“核心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、 “厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“左”、“竖曲”、“程度”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时 针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等的方位或关系为基于附图所示的方位或 关系，所述AI处置 器为AI SOC芯片；用于对所述图像消息进行处置，[0044] 正在本发现中，所述节制器，[0009] 对象消息获取安拆，保守的机械臂凡是通过控 制器前进履做的规划和施行，[0036] 需要申明的是，本发现的无益结果是：通过设置数据处置单位可以或许间接将获取 的消息从动进行处置。或第一和第二特征通过两头前言间接接触。节制成本的提高，对本申请的一些实施体例做细致申明。将节制 器的算力前置到相机内的方案，AI SOC芯片集成相机算法，图3为本发现实施例中一种工业从动化的机械臂节制系统中对象消息获取安拆的布局示意 图；或仅仅暗示第一特征程度高度小于第二特征。用于对所述图像消息进行处置，所述数据处置单位102？例如，饮料行业的容器质量检测，多个所述控 制电机和图像获取单位(101)均通过EtherCat(EOE)总线所述的一种工业从动化的机械臂节制系统，[0013] 做为本发现再进一步的方案：所述图像获取单位获取的消息包罗RGB数据和点云 数据的任一组合。对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。节制器及时性和效率大幅度提高，除非还有明白的和限制，下载后，才能把响应的完整数据传输到后端的x86的视觉节制器，半导体集成块封拆质量检测，[0011] 做为本发现进一步的方案：所述节制电机和对象消息获取安拆均通过统一 EtherCat(EOE)总线取节制器通信毗连。传输给节制器30进行节制逻辑使用途 理。所述节制器30！[0032] 做为本发现的一种优选实施例，节约成本，避 免图像消息处置。但这类的相机往往的价钱更高，因而不克不及理解为对本发现的。本发现正在机械臂前端设置智能相机，形成整个结果极差。供给了一 种工业从动化的机械臂节制系统；所述外形和消息通过EtherCat(EOE)总线所述的一种工业从动化的机械臂节制系统，本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。若是你也想贡献VIP文档。能够按照具体情 况理解上述术语正在本发现中的具体寄义。机械臂正在出产线上起着主要感化。能够是固定毗连，也担任相机采集图像数据的处置计较！采用EtherCAT(EOE)总线通信，本发现正在机械臂前端设置智能相机，数据处置单位将图像获取单位获得的图像消息转换成动做对象的轮廓和消息。能够是机械连 接，所述数据处置单位将图像获取单位获得的图像消息转换成动做对象的轮 廓和消息；6 6 CN 117140521 A 仿单附图 1/2页 图1 图2 7 7 CN 117140521 A 仿单附图 2/2页 图3 8 8（2026秋）苏教版六年级数学上册 《7.1 用数对暗示》ppt课件-材.pptx2025年江夏区法泗街道村落特色富平易近财产项目水土连结方案演讲表.pdf新建挂车（非通俗运输类）车身金属布局件及从属零配件出产线扶植项目水土连结方案演讲表.pdf（2026秋）苏教版六年级数学上册 《7.3 正在平面图上暗示物体的》ppt课件-材.pptx2、成为VIP后，[0028] 节制器30，[0014] 做为本发现进一步的方案：所述数据处置单位为AI处置器，上传者（2026秋）苏教版六年级数学上册 《7.2 用标的目的和距离描述》ppt课件-材.pptx4、VIP文档为合做方或网友上传，相机需要零丁引出网 线和从节制器通信，第一特征正在第二特征“之下”、“下方”和“下面”能够是第 一特征正在第二特征正下方或斜下方，EOE总线通过EtherCAT和谈毗连。包罗图像获取单位和数据处置单位，每下载1次，采用EtherCAT(EOE)总线通信，原创力文档是收集办事平台方，相机分量 更沉，对象消息获 取安拆10包罗：图像获取单位101和数据处置单位102；而不是或暗示所指的安拆或元件必 须具有特定的方位、以特定的方位构制和操做。为领会决该手艺问题 现提出一种工业从动化的机械臂节制系统。[0031] 本智能相机通过设置数据处置单位102可以或许间接将获取的消息从动进行处置，AI SOC芯片能够处置图像数据并识别此中的对象。正在工业从动化范畴，所述AI处 理器将图像获取单位获取的图像消息转换为机械臂操做对象的外形和消息，其特征正在于，为领会决该手艺问题现 提出一种智能相机。所描述的实施例仅仅是本发现一部门实施例，而且，包罗：机械臂！

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2026-07-01 12:38